工业机器人谐波谐波减速器的介绍及其作用

用于负载小的工业机器人或大型机器人末端的几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器主要包括刚轮、柔轮、轴承和波发生器，四者不可或缺。其中，刚轮齿数略大于柔轮齿数。谐波减速器用于小型机器人，体积小，重量轻，承载能力大，运动精度高，单级传动比大。

谐波减速器由柔轮、波发生器、刚轮、轴承四个基本部件组成。

柔性轮子的外径略小于刚性轮子的内径，通常柔性轮子比刚性轮子少2个齿。波形发生器的椭圆形状决定了柔性轮子与刚性轮子的接触点分布在椭圆中心的两个对立面。在波形发生器旋转的过程中，柔性轮子与刚性轮子的接触部分开始啮合。波形发生器每正时针旋转180°，柔性轮子相当于刚性轮子逆时针旋转1个齿数差。在180°对称的两个地方，所有齿数的30%以上同时啮合，这也造成了其高扭矩传输。

高次谐波减速器轻量小，结构简单紧凑，适用于小型化、低、中负荷的应用。