库卡机器人常见的出错点
1.启动坐标系无效。

世界坐标系以枪头为基点。在这个坐标系中，机器人的所有动作都是根据枪头作为顶点移动的。XYZ方向切割枪的方向不变。如果机器人在世界坐标系中移动，枪头也会改变方向，也就是说，我们开机后没有选择工具。

对策：配置→当前工具/基坐标→工具号→1。

2.是***登录。

一般而言，开机后要编辑程序，首先要登陆***级别，帮助我们操作。

救援方案:配置→用户组→***→登录→密码KUKA→登录。

3.是设置END。

我们发现新程序没有终点，我们需要设置终点。

解决方案:配置→杂项→编辑器→设置一行DEF。
4.程序设置为home位置。

编辑程序时，***个指令应该设置为home位置。这时，我们可以直接在***后找到home位置的标准，省手动移动机器人的操作时间。

5.手动关闭输出信号。

在测试程序或正常使用时(已打开输出信号)，有时会遇到突发情况，比如程序路径有撞车危险，或预热失败，程序错误等，此时我们要手动关闭输出信号。

问题解决后，我们可以用kcp再次打开输出信号。(我们的输出信号是3，低压氧，4，高压氧，丙烷5)

对策：显示→输入/输出端→数字输出端→按压驱动→数字(关闭或打开)

6.6D鼠标失效。

系统指示6D鼠标仍有电压等提示。如果鼠标失效，我们可以松开驱动程序，重新按下，等待驱动程序指示I变绿。

7.从计算机复制程序。

计算机复制程序，使C盘中程序丢失后，我们可以从D盘或外部移动U盘中复制使用。

解决方案:***登录后→按Num(此时显示器上的Num为灰色，按下转换)→CTRL(2)+Esc→计算机C盘→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program。