关节是工业机器人***重要的基本部件之一，也是运动的核心部件:精密减速器。这是一种精密的动力传递机构，它利用齿轮的速度转换器将电机的旋转数减少到所需的旋转数，并获得较大的扭矩，从而降低度，增加扭矩。

机器人关节的减速传动要求传动链短、体积小、功率大、重量轻、易于控制。同时，对于中高负荷的工业机器人，还需要足够的刚度、旋转精度和运动精度稳定性。

目前，世界上提供规模化、性能可靠的精密减速器生产企业并不多，日本企业占据的市场份额绝大多数：Nabtesco的RV减速器占60%左右，Harmonica的谐波减速器占15%左右，以及住友重工(SUMITOMO，未发现的比例)。特别是在机器人领域，其应用比例是压倒性的。

Nabtesco(纳博特斯克)是由帝人精机和纳博克(1956年生产日本***个自动门)两家日本公司组成的。作为运动控制系统和零部件的制造商，这两家公司都在特定的业务领域，掌握高端核心技术，控制着巨大的市场份额。

Nabtesco是世界上***大的精密摆线针轮减速器制造商，生产高性能减速器，空心轴减速器，单轴伺服执行器和控制器。

它所生产的精密设备具有高扭矩、高刚度高抗过载冲击载荷能力，同时具有高精度和非常低的回程间隙，广泛应用于卫星、雷达天线、工业机器人、半导体和焊接技术等工业自动化领域。

日本HarmonicDriveSystemsInc.(简称HDSI)是一家整体运动控制的龙头企业，其生产的HarmonicDrive组合式谐波减速器具有轻量小、无齿轮间隙、扭矩容量高等特点，广泛应用于工业机器人、仿人机器人、半导体液晶生产装置、光伏设备、光学仪器、精密机床等***领域。

HDSI产品还涉及到HarmonicPlanetary精密行星齿轮箱式谐波减速器所无法达到的低减速比领域。独具特色的内齿圈变形工艺，能使行星齿轮更紧地啮合，消除背隙，达到精密级传动误差。

SUMITOMO是OMO是一家拥有400多年历史的世界500强住友集团旗下的建筑机械制造商，住友产品在1967年以自己的技术开发开发了***台液压挖掘机后，现在世界各地活跃着住友液压挖掘机的身影。

住友减速器包括各种类型的减速器，如住友大型斜齿轮减速器、住友行星齿轮减速器、居民斜齿轮减速器、居民蜗轮减速器等。减速比大，效率高，针齿啮合系统套式滚动摩擦，啮合表面无相对滑动，一级减速效率可达94%。