六轴机器人的主体结构。

机器人本体属于设备集成的范畴。根据机械结构，机器人本体可分为直角坐标机器人、SCARA机器人、关节机器人、并联机器人等。不同类型或行业的机器人对技术指标有不同的重点要求。比如汽车行业的焊接机器人对关节机器人本体有更高的精度、速度和要求，而码垛机器人和搬运机器人对负载能力有更高的要求。电子行业使用较多的SCARA机器人对精度和速度有更高的要求。全球工业机器人市场主要是关节工业机器人。

机器人本体结构是机体结构和机械传动系统，也是机器人的支撑基础和执行机构。机器人本体的结构特点如下:1。机器人本体可以简化为一个开放的运动链，每个连接杆的***尾连接，末端开放。机器人本体的结构刚度差，随着空间位置的变化而变化；2.机器人本体的每个连杆都有独立的驱动器，连杆的运动是独立的，运动更加灵活；一般连杆机构有1-2个原动件，连杆之间的运动是相互约束的。3.连杆驱动扭矩变化复杂，与执行器位置有关。

机器人本体企业有效整合上游零部件企业和下游系统集成商。机器人制造商负责工业机器人支柱、手臂、底座等零件的生产、加工、组装和销售，如精密减速器。应用和集成可以由自己的企业自己实施，也可以由集成商完成。自己的企业有效整合上游零部件和下游系统集成商的入口能力。