***步:环境查看

　　1． 承认环境温度:KUKA 控制柜的运用环境温度要求在 5°C-45°C 之间,机器人本体工作环境温度 10°C-55°C,部分新机型的工作温度在 0°C-55°C(具体见机器人技术手册或 KUKA 官网查询)。环境温度过低将导致机器人开机异常,需先提高环境温度或预热后再投入运用。

　　2． 承认现场环境:承认查看现场无杂物,无影响机器人正常生产的障碍物或遮挡物,安全栅栏及安全通道无损坏,线体工件正常就位等。

　　第二步:电气查看

　　1． 线路查看:承认机器人控制柜的电源线正常,控制柜与机器人之间的动力电缆正常,接地正常,其他电缆正常。

　　2． 设备查看:承认机器人控制柜电气元件是否正常,并查看是否有外观损坏或焚毁表象。还需留意周边电气元件查看,如 PLC,操作开关,传感器等。

　　第三步:机械查看

　　1． 查看机器人外观:承认线缆接头,固定卡等有无松动。

　　2． 调查机器人本体:承认各关节部位有无润滑油渗漏现象。

　　3． 对于带平衡缸(CBS)的机器人,首要查看平衡缸是否有漏油痕迹。待机器人开机后,将 A2 轴运行到 - 90° 笔直位置,然后查看平衡缸压力是否在正常规模。

　　4． 查看机器人零点校对:首要在查看之前,一切轴先运行至零点预校对位置(如图,涂白色油漆的参考位对齐)。

　　然后,用 EMD 查看零点——

　　这儿需留意机器人校对零点的两种办法:

　　① 规范办法 ② 带负载校对办法

　　> 运用 “规范” 办法,须留意机器人当时负载是否与之前校对零点时一致。

　　> 运用 “带负载校对” 办法,则需求进入 “带偏量” 菜单查看零点。

　　零点查看完毕将会呈现下图所示成果。

　　留意:点击 “保存” 按键相当于机器人从头校对零点。假如此时零点查看成果差错较大,点击 “保存” 后或许需求从头示教程序轨道。