QQ
脉冲编码器的衔接和设定
装置脉冲编码器时，注意脉冲编码器的装置方位不会与机器人产生干与，也不会进入相机的视野。相比较脉冲编码器直接装置于传送带的驱动轴、从动轴，在编码器前端装置旋转盘，使旋转盘与传送带直接接触进行旋转的方法，能够更加***地测量。
相机的衔接和设定
在相机上装置镜头，设置于传送带上方，使相机光轴与传送带外表垂直。设置相机时，使传送带的传送方向与相机图像尺度较大侧相同。确保相机在传送带传送方向上视野宽敞。
触针TCP的设定
在对盯梢坐标系的设定、相机标定、传感器方位/托盘方位设定的进程中都需求运用触针TCP进行设定。如果有多台机器人，需求所有机器人都进行该作业。因为触针一旦卸下后，如果无法确保能够正确地从头装置到机器人上，则设定的TCP无效，需求从头进行TCP设定。因此，在机器人程序的方位示教之前，主张机器人一向坚持装置触针的状况。
机器人作业单元的设定
在完成硬件的衔接和设置后，需对iR PickTool中的参数（机器人、传送带、固定作业站等）进行设置。iR PickTool 的设定可在作业单元内的任意机器人控制器上进行。可是不能一起在2台控制器上进行iR PickTool的设定。
机器人程序的示教
在视觉模板中基准方位设定后，可进行机器人的方位示教作业，编写具有盯梢动作的机器人程序。如装置有iR PickTool Plug & Play模块时，体系中将带有规范TP程序。
追寻动作的微调
基本动作示教完毕后，需求对各个机器人分别进行微调。在盯梢程序拾取方位之后，输入待机指令。机器人运动至拾取工件的方位正上方后，停止传送带，暂停程序。承认机器人的方位和工件方位的偏移量。如有偏移，点动机器人移动至正确方位，并将正确方位输入机器人中。
在运用相机检出工件时，如果相机知道的盯梢坐标系和各个机器人知道的盯梢坐标系有偏移，则盯梢动作会产生错误。该差错会以“如果工件不旋转，则补偿正确，如果工件旋转，则产生偏移”的形式产生。此时能够经过ADJ_OFS程序进行补偿，对机器人的拾放精度进行补偿。
- 下一篇：焊接机器人如何保证焊接质量
- 上一篇：搬运码垛机器人的特性和运用方式
