对工业机器人关节驱动的电动机，要求有***大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。特别是像机器人结尾执行器（手爪）应选用体积、质量尽可能小的电动机，尤其是要求快速呼应时，伺服电动机必须具有较高的可靠性和稳定性，并且具有较大的短时过载能力。这是伺服电动机在工业机器人中应用的先决条件。

 

　　一、机器人对关节驱动电机的首要要求规纳如下

 

　　1．快速性

 

　　电动机从获得指令信号到完成指令所要求的工作状态的时刻应短。呼应指令信号的时刻愈短，电伺服体系的灵敏性愈高，快速呼应功能愈好，一般是以伺服电动机的机电时刻常数的巨细来说明伺服电动机快速呼应的功能。

 

　　2．起动转矩惯量比大

 

　　在驱动负载的情况下，要求机器人的伺服电动机的起动转矩大，转动惯量小。

 

　　3．操控特性的接连性和直线性，跟着操控信号的改变，电动机的转速能接连改变，有时还需转速与操控信号成正比或近似成正比。

 

　　4．调速范围宽。

 

　　能使用于1：1000——10000的调速范围。

 

　　5．体积小、质量小、轴向尺寸短。

 

　　6．能经受得起苛刻的运转条件，可进行非常频频的正反向和加减速运转，并能在短时刻内承受过载。

 

　　现在，因为高起动转矩、大转矩、低惯量的交、直流伺服电动机在工业机器人中得到广泛应用，一般负载1000N（相当100kgf）以下的工业机器人大多选用电伺服驱动体系。所选用的关节驱动电动机首要是AC伺服电动机，步进电动机和DC伺服电动机。其间，沟通伺服电动机、直流伺服电动机、直接驱动电动机（DD）均选用方位闭环操控，一般应用于高精度、高速度的机器人驱动体系中。步进电动机驱动体系多适用于对精度、速度要求不高的小型简易机器人开环体系中。沟通伺服电动机因为选用电子换向，无换向火花，在易燃易爆环境中得到了广泛的使用。机器人关节驱动电动机的功率范围一般为0.1——10kW。工业机器人驱动体系中所选用的电动机。