装置电梯时需要在电梯井中装置很多锚栓，以便***且安全地固定导轨和通道门。建筑物越高，所需的锚栓就越多。“在混凝土电梯井内钻孔装置锚栓是一项重复性强、耗费体力的工作。高精度和全神贯注关于安全***的作业至关重要，”迅达的新型技能部主管Christian Studer说，“在高层建筑装置电梯通常需要钻数百个锚栓孔。竖井里噪音大，尘埃多，工作强度大。”

 

　　为了提高工作质量并改善电梯装置人员的工作条件，迅达开发了一种主动化机器人辅助装置体系，名为“机器人电梯装置体系”。迅达与苏黎世联邦理工***及ABB机器人的软件***合作启动了这个试点项目。

 

　　ABB机器人的主要任务是在电梯井中钻孔并装置锚栓。该项目包括一个自主装置体系，它可以经过一台主动升降机从一个楼层独立移动至另一楼层，这是曾经从未有过的。“另一个规划上的挑战是：咱们要编程机器人使其以毫米级精度在相同的坐标上钻孔。因为机器人在电梯井中会从一个方位移动到另一个方位，所以有必要不断地动态调整以适应钻孔。”Studer解释道。

 

　　原则上，钻孔坐标是预先设定的。但在开始钻孔之前，机器人会先扫描井壁，确定壁下是否有隐藏的钢筋，或混凝土表面是否凹凸不平。装置体系会运用一种算法来计算公役，并根据需要重新定位孔位。

 

　　迅达终究选择了ABB IRB 2600机器人。该款机器人的臂展达1.65米，有效载荷为29公斤，十分适合这项工作。此外，ABB工业机器人可以在恶劣环境下安稳可靠地运行，这对此使用场景来说尤为重要。

 

　　工业机器人在工厂里通常装置在一个基座上，并参照其在空间中的零点方位来执行程序。关于“机器人电梯装置体系”原型，IRB 2600被装置在一个平台上——一个可在电梯井中上下移动的暂时升降机。

 

　　Studer说：“因为机器人无法在这个三维空间中为每个孔位重新设置一个新的零点方位，因而咱们有必要在某种程度上使控制器更加智能，以保证机器人手臂每次都能***地定位在钻孔坐标处。”

 

　　传感器首先会进行检查，保证钻孔方位正确，然后机器人才会将锚栓击入钻孔，并移动到下一个孔位，每次过程统一，彻底主动。

 

　　尽管平台上装置了一个摄像头，可进行远程调查，并记录一切与钻孔相关的数据，但体系是自主运行的，无需操作员来监控它。因而，只需将它装置在电梯井中，它就能在电梯井中24小时独立运行，直到一切锚栓都装置完毕。

 

　　该原型已经成功地在欧洲的几个新电梯项目中得到了证明。IRB 2600在整个过程中从未出现一次毛病，这说明它十分安稳。

 

　　“电梯井因其直接的几何结构而适合数字化制作。这个自主体系使咱们可以将数字化技能直接引进施工现场。多亏了***新的传感器技能和人工智能，咱们才能成功地实现这个全球初次亮相！”Studer***终总结道。