1、气动驱动系统

 

　　气力驱动体系一般由气缸、气阀、气罐和空压机(或由气压站直接供应)| 等组成，以压缩空气来驱动履行组织进行作业。其长处是空气来历便利、动作敏捷、结构简单、造价低、修理便利、防火防爆、溜气对环境无影响，缺陷是操作力小、体积大，又因为空气的压缩性大、速度不易控制、呼应慢、动作不平稳、有冲击。因起源压力一般只有60MPa左右，故此类机器人适宜抓举力要求较小的场合。

 

　　2、液压驱动系统

 

　　液压驱动体系一般由液动机 (各种油缸、油马达)、伺服阀、油系、油箱等组成，以压缩机油来驱动履行组织进行作业。其特色是操作力大、体积小、传动平稳且动作活络、耐冲击、耐振荡、防爆性好。相对于所力驱动，液压驱动的机器人具有大得多的抓举能力，可高达上百千克。但液压驱动体系对密封的要求较高，且不宜在高温或低温的场合作业，要求的制作精度较高，成本也较高。

 

　　3、电力驱动系统

 

　　电力驱动是利用电动机产生的力成力矩。直接或通过减速组织驱动机器人，以获得所需的位置、速度和加速度。电力驱动具有电源易获得，无环境污染，呼应快，驱动力较大，信号检测、传输、处理便利，可选用多种灵话的控制方案，运动精度高成本低，驱动效率高等长处，是目前机器人运用***多的一种驱动方法。驱动电动机一般选用步进电动机、直流伺服电动机以及沟通伺服电动机。因为电动机转速高，一般还需选用减速组织，目前有些组织已开始选用无需减速组织的特制电动机直接驱动，这样既可简化组织，又可进步控制精度。

 

　　4、其它驱动方法

 

　　选用混合驱动，即液、气或电、气混合驱动等。

 

　　工业机器人的驱动体系是向履行体系各部件供给动力的设备，包括驱动器和传动组织两部分，它们一般与履行组织连成一体。驱动器一般有电动、液压、气动设备以及把它们结合起来应用的综合体系。常用的传动组织有谐波传动、螺旋传动、链传动、带传动以及各种齿轮传动等。