基坐标系是以机器人安装基座为基

 

　　准、用来描绘机器人本体运动的直角坐标系。

 

　　任何机器人都离不开基坐标系，也是机器人TCP在三维空间运动空间所必须的基本坐标系（面对机器人前后：X轴 ，左右：Y轴， 上下：Z轴）。

 

　　坐标系遵守右手原则

 

　　2.  大地坐标系

 

　　大地坐标系：大地坐标系是以大地作为参考的直角坐标系。在多个机器人联动的和带有外轴的机器人会用到，90%的大地坐标系与基坐标系是重合的。但是在以下两种状况大地坐标系与基坐标系不重合：机器人倒装和带外部轴的机器人

 

　　3.  东西坐标系

 

　　东西坐标系：是以东西中心点作为零点，机器人的轨道参照东西中心点，不再是机器人手腕中心点Tool0了，而是新的东西中心点

 

　　4.  工件坐标系

 

　　工件坐标系：工件坐标系是以工件为基准的直角坐标系，可用来描绘TCP运动的坐标系。