除此之外，ABB示教器上还有一个速度百分比调理选项

 

　　增量包括了无、小、中、大以及用户模块这些选项，经过单击“显现值”按钮，能够看到增量包括了三个参数

 

　　轴运动的增量（单位为deg）

 

　　线性运动的增量（单位为mm）

 

　　重定向的增量（单位为deg）

 

　　这表明在增量形式下，手动操作机器人进行线性、重定位、轴运动时，机器人的单位运动量，直观的感受就是运转速度的快慢。

 

　　而速度百分比调理选项，直观的了解也是对速度快慢的调理。前文有说道，增量形式是方便在手动操作机器人时进行操控，而速度百分比调理选项是对程序运转速度进行操控。

 

　　“MoveJ p_home,v1000,fine,tool0;”此程序中机器人运转速度为1000mm/s,假如速度百分比设置为50%，则机器人实际运动速度为500mm/s。

 

　　所以假如在手动操作时要操控机器人运转速度，能够运用增量开关，假如要改动程序运转时机器人的运动速度，能够运用速度百分比调理选项。

 

　　| 关于速度百分比调理选项有两点需要注意：

 

　　1.出于安全考虑，在手动形式下，机器人线性运动速度限定在***高不超越250mm/s。假如程序中速度为1000mm/s，此时速度百分比设置为50%，则运转时看不出任何效果，由于机器人依旧会依照***高250mm/s的速度运转。

 

　　2.在手动形式下更改了速度百分比，然后切换为主动形式，速度百分比的值会康复为100%，假如要约束程序的运转速度，则需要在主动形式下，从头对速度百分比的值进行设定。