ABB机器人同样支持多使命，但前提是其有必要拥有多使命选项：623-1 Multiasking。

 

　　那么多使命有什么用呢？一般多使命用于机器人与PC之间不断的通讯处理，或者作为一个简单的PLC进行逻辑运算，经过多使命，能够到达节约本钱的效果。

 

　　使命有3种类型，分别是NORMAL、STATIC、SEMISTATIC

 

　　NORMAL：应FlexPendant示教器或其它来历的“启动”／“中止”请求，该使命再次发生效果。

 

　　该使命会在呈现紧迫中止时中止。

 

　　STATIC：重启时该使命会在当前方位重启。

 

　　该使命不会因紧迫中止而中止。

 

　　FlexPendant示教器上的中止按钮在正常情况下无法中止该使命。操作员可在FlexPendant示教器上对此进行装备。

 

　　SEMISTATIC：体系会在刚刚重启时重启该使命。假如用主动载入的模块更新了相关文件，则会重新载入各个模块。

 

　　该使命不会因紧迫中止而中止。

 

　　FlexPendant示教器上的中止按钮在正常情况下无法中止该使命。操作员可在FlexPendant示教器上对此进行装备。

 

　　归纳而言便是：NORMAL便是普通的使命，像我们常触摸的T_ROB1，能够对使命程序程序修正，而STATIC和SEMISTATIC归于后台使命，它们跟着体系启动而主动运转，不受控制状态的影响，不能够对使命程序进行修正，假如要修正，需求改为NORMAL类型，修正好后再更改为原有类型。

 

　　STATIC和SEMISTATIC的差异就在于：体系重启后使命是持续原有方位运转仍是重头开端运转。SEMISTATIC重启机器人后会重新载入程序，而Static重启后则会在前次运转的方位，持续往下运转。

 

　　除此之外，还有下面两点值得留意：

 

　　一、要实现不同使命之间的通讯，数据类型有必要是可变量，一起使命之间用于通讯的数据名有必要一致。视频中有关于这个的事例介绍，大家能够了解下，不清楚的也能够联系小编。

 

　　二、还有一点需求留意，便是后台程序中不能拥有运动指令，不然体系会报错。