控制柜：DX200

　　2、报警说明

 

　　报警一

 

　　报警代码：4328 [R]

 

　　报警名称：伺服跟踪错误

 

　　报警内容：轴数据显示的轴伺服偏差过大，按照与指定动作位置、轨迹的偏差超出容许范围的值动作。

 

　　子码内容：表示发生报警的轴

 

　　报警原因：软件(动作异常)/机械(外部干涉)/示教(加减速度过大)/电缆(异常)/SDCA01基板(异常）/APU01单元(异常）/放大器(异常)/电机(异常)/SDCA01基板(异常）/其他

 

　　3、解决案例

 

　　某用户在使用机器人过程中，发生了上述报警，经过排查发现：

 

　　①速度即使在很低的情况下依旧发生报警

 

　　②在特定的点位发生报警

 

　　因此可以排除是机器人本体线缆问题，考虑为机器人干涉或者软件设置问题。

 

　　③经过再次仔细排查以下设置，未发现明显问题

 

　　工具文件设定

 

　　工具、工件的质量

　　④检查干涉时发现机器人手臂和周边有摩擦，修改点位后避开干涉区域，报警消除.