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ABB码垛机器人安装调试的12个步骤
1装安装机器人
在装置机器人之前，首先要查看设备是否缺件，用眼睛调查机器人是否完好无损。然后装置控制柜，用叉车或吊车吊装机器人本体。***后衔接机器人本体与控制柜，机器人与控制柜的衔接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的衔接。
2设置语言
***次通电开机时，默认的言语是英语，需求更改为汉语，便利操作。
1.点击左上角”ABB”图标
2.点击“Control Panel”
3.点击“language”
4.挑选“Chinese”，点击“OK”
5.挑选“Yes“后等待机器人重启，言语设置就完结了
3备份与康复
定时对机器人进行备份，是确保机器人正常工作的良好习惯。备份文件能够放在机器人内部的存储器上，也能够备份到U盘上。
备份文件包含运转程序和体系配置参数等内容。当机器人体系出错，能够经过备份文件快速的康复备份前的状态。平时在程序更改之前，必定要做好备份。需求注意的是，备份康复数据是 具有***性的，不能将一台机器人的备份数据康复到另一个机器人上。
4校准
ABB机器人每个关节轴都有一个机械原点的方位。遇到下列状况时，需求对机械原点的方位进行转数计数器的更新操作：
1.更新伺服电动机转数计数器电池后
2.当转数计数器产生故障，修正后
3.转数计数器与丈量板之间断开过今后
4.断电后，机器人关节轴产生了移动
5.当体系警报提示“10036转数计数器未更新”
5体系I/O配置及接线
6查看信号
1.点击“ABB”图标进入体系菜单
2.点击“输入输出”，对I/O信号进行监控。0表示没信号，1表示有信号。查看配置的信号与实践信号是否对应正确
3.doGripperA和doGripperB别离代表机器人两个夹具气缸，点击其中的一个
4.再点击0或1即可更改夹具状态，强制进行夹具松开、闭合的操作，查看电磁阀接线是否过错
7导入程序
1.点击“ABB”图标，挑选“程序编辑器”，点击“模块”
2.在模块界面，挑选“加载模块”，从存放程序模块的途径加载你所需求加载的程序模块，模块通常存放在PROGMOD文件夹下，能够用记事本打开
8工件坐标系设定
1.机器人的坐标体系
设定工件坐标是进行示教的条件，一切的示教点都在必须在对应的工件坐标中建立。如果在wob j0上建立示教点，如果机器人在搬动今后就必须重教所以的点。如果是在对应的工件左边上示校的话就能够只修正一下工件坐标，二无需重教一切的点
2.正确设定工件坐标的必要性
不准确的工件坐标，使机器人在工件目标上的X/Y方向移动变得困难
3.设定坐标
1）在示教器创立一个wobj1项目
2）定义工件坐标
3）验证工件坐标准确度
9较基准点
1.点击“ABB”图标进入主体系界面，点击“程序数据”
2.点击“robtarget”
3.挑选需求修正的工位， pPick1和pPkck2别离对应1工位和2工位的基础方位
4.点击工位后出现下拉菜单，挑选编辑，在编辑选项中挑选“修正方位”。修正完结后，机器人就会主动记录下新的方位。
10调整参数
1.微调纸箱的长宽高
若新进纸箱有些许变化，影响码垛作用，或纸箱装箱作用不是很好时，需求进行调整。
1）点击“ABB”图标进入主体系界面，点击“程序数据”
2）点击“num”，找到“nBoxH”、“nBoxW”、“nBoxH”这三个变量，它们别离对应纸箱的长宽高
3）点击要修正的变量，输入数值
4）修正完结后点“承认”、“承认输入”
2.修正现已堆放的纸箱数量
在机器人出现了故障，整理了纸箱后或许需求此调整
1）点击“ABB”图标进入主体系界面，点击“程序数据”
2）点击“ncount”，进入数组，组件{1}和{2}别离对应了1工位和2工位现已堆放的数量，点击对应数值即可修正
3.微调抓取方位
1）点击“ABB”图标进入主体系界面，点击“程序数据”
2）点击“robtarget”
3）挑选需求修正的工位，“pPick1”、“pPick2”别离对应了1工位和2工位的基础方位
4）找到x、y、z部分进行修正
4.微调码垛摆放方位
在设置好每个基准点方位后，在堆放过程中或许还需求进行一些微调。在手动状态下才干够调整。
1）点击“ABB”图标进入主体系界面，点击“程序编辑器”
2）点击上方的“模块”，找到存放码垛地址的程序模块，点击“显现模块”，找到需求更改的包数的程序方位
3）选中需求调整的部分，再点击下方的“编辑”，点击“ABC…”按钮进入更改界面
4）在键盘上直接输入，完结后点“承认”。更改后必定要注意是否有改动过错，在进行主动码垛之前必定要先动手低速调试运转一次，确保安全
11手动调试
1.将控制器面板4号按钮至于手动状态，即三挡开关的中间一档
2.点击“ABB”>“程序编辑器”，进入程序编辑器
3.点击“PP移至Main”
4.将机器人速度减少至较低的速度
5.按住使能控制器
6.按下“发动键”开端
在调试过程中，一旦发现问题，松开控制器机器人就会当即中止。
12主动运转
调试完结无误后才干主动运转，且前期必定要设置为较低的速度。
1.将控制面板4开关拨到主动挡
2.一次点击承认、承认（若速度为100%，只会承认一次），必定要注意机器人速度的修正，特别调试过程中，建议先手动调试走完整个码垛循环再以稍慢的速度进行主动操作。
3.若有故障承认故障并修正
4.按下控制面板3按钮，若正常则白色指示灯亮起，TP显现电机敞开
5.按下发动按钮，发动机器人，这时机器人会持续沿着上次中止的程序持续走
6.若需求从头开端执行程序，能够电机“PP移至Main”，再次按下发动按钮
7.按暂停键能够中止机器人运转，此刻电机还是敞开的，按下发动键，机器人会持续运转
