世界坐标系是以枪头为基点，在这种坐标系中机器人所有的动作都是按照以枪头为顶点来完成移动，XYZ方向切割枪方向不改变，如果机器人在世界坐标系中移动，枪头也随着改变方向，那就是我们在开机后没有选择工具。

 

　　解决方案：配置→当前工具/基坐标→工具号→1

 

　　下列情况下kuka机器人需要重新标定零点

 

　　机器人没有完全关闭下，蓄电池电量消耗殆尽后会丢失零点；

 

　　机器人撞到硬限位了时，会丢失零点；

 

　　手动删除零点；

 

　　开机失效，直接就关机会丢失零点。