对于现场零位校准，在没有替换机械单元的情况下，只需求更新转数计数器。只需目视在机械标定方位的中央更新即可。

 

　　2、以及没有肯定精度功能机器人，在不同产线喷涂存在误差

 

　　对于现场不同机器人间相同程序轨道有少许误差的情况，或许导致的原因有三点。

 

　　1，  转数计数器更新的方位不对

 

　　2，  电机偏移值与机器人铭牌不一致

 

　　3，  装配公差导致

 

　　对于这个情况，现场可以对1,2进行排查。如没有问题微调一下轨道即可。

 

　　机器人只需定位精度在范围内，那就是ok的

 

　　对于不同机器人用相同的轨道程序，机器人之前在没有肯定精度选项的情况下，存在装配公差，把其他机器人的程序导入后，程序点位肯定存在误差，需求微调。这是无法防止的。

 

　　3、以及解释一下出厂fine calibration 不存在问题等

 

　　对于精校准，只有在机器人替换机械单元后需求更新。平时只需将系统中的电机偏移值和机器人本体上的标签比对，数值一致即可。重复精度OK的话无需对机器人做精校准。