1、概念：rapid言语是ABB机器人编程言语，在rapid程序中的功用（FUNCTION）类似于指令，并且在履行完了以后能够回来一个数据，即功用程序能够回来一个特定数据类型的值，在其他程序中作为功用指令来调用，例如NUM程序数据功用里边的ABS（取***值）、SIN（正弦）、COS（余弦），robtarget点位程序数据功用里边的OFFS（工件偏移）、RELTOOL（东西偏移）等。

 

　　2、关键

 

　　（1）功用程序编写时分就是履行某个功用，里边具体什么写要看怎么去履行功用及其算法的编写过程，***后回来什么数据类型值。

 

　　（2）功用程序在调用时分，根据其回来程序数据类型，去到对应程序数据的功用里边去找去调用；在运用功用程序时分功用就是一条功用指令，和其他指令相同运用。

 

　　（3）手动调试时分，不能够直接PP移至功用程序，只能经过调用来运用和调试。3、总结：功用程序能够理解为，咱们在创造指令，根据咱们的需求和应用而编写的具有特定算法作用的功用指令，而且功用指令必须回来一个指定的程序数据类型数据。

 

　　ABB机器人例行程序三个种类

 

　　1、一般程序（procedures）：常用的main程序和其他子程序。

 

　　2、功用程序（function）：会回来一个指定程序数据类型的数值，在其他指令中可作为参数调用。

 

　　3、中止程序（trap）：中止程序监控开启，当中止条件满足时分，则立即暂停当时正在履行的正常运行程序，程序指针PP转而调转去中止标识符关联的中止程序，去履行中止程序中的指令，中止程序运行完成后程序指针PP主动回来发生该中止的正常程序指令处继续往下履行。