经技术人员进行现场状态确认，机器人未与设备和工件等物体产生磕碰，排除因为卡滞和磕碰形成的转矩或负荷过高。机器人动作监控被触发，机器人机械单元的移动被立即中断。KUKA机器人同样在车间入冬初期，车间空调未敞开，车间环境温度低于10℃以下，尤其在上午线体敞开期间，KUKA机器人频频报“超过***大滞后差错（X）”这些问题这样解决温度在温度较低的环境中工作会形成机器人内部的油脂黏稠度较高，在机器人开端运转时会因为油脂黏稠度高而形成设备运转阻力较大，导致齿轮箱内的摩擦加剧，因此需要更大的电动机转矩来战胜阻力。

 

　　由此原因，一个轴（或者多个轴）的电动机电流会达到***大值。一起温度较低时，机器人控制系统的电路板同样会受到影响，因为电路板主要为半导体材料，半导体在低温环境下运转不稳定，可能会出现机器人控制系统死机或敞开机器人时间长等问题。

 

　　（1）ABB工业机器人温度特性本体贮存温度为-25——55℃，在存储时间低于24h的情况下可以接受的***高温度为70℃，机器人本体在常温下可以接受的***大湿度为95%。机器人本体操作温度范围为5——50℃，机器人IRC5在常温下可以接受的***大湿度为95%。机器人IRC5贮存温度为-25——55℃，在存储情况下可以接受的***高温度为70℃，机器人本体在常温下可以接受的***大湿度为95%。IRC5运转温度为5——45℃，机器人IRC5在常温下可以接受的***大湿度为95%。

 

　　（2）KUKA工业机器人温度特性本体存储温度为-40——60℃，机器人本体运转温度为10——55℃。机器人KRC4贮存温度为5——45℃。

 

　　冬季机器人开机，建议先低速运动20-30min，使得机器人各轴光滑油温升高后，再全速运转。如果车间有保暖设备，也建议敞开。